Mentre San Francesco era in preghiera davanti a questo crocifisso, sentì una voce che lo esortava a riparare la sua chiesa in rovina, dopo questa esperienza, la vita di Francesco cambiò, tant'è che è considerata la croce della vocazione di san Francesco. Il Santo pregò davanti a questa croce durante il periodo in cui resto a San Damiano dal 1212 al 1253 anno in cui morì.
Il crocefisso è detto di San Damiano, perché era collocato nell'antica chiesetta di San Damiano che fu la prima ad essere restaurata da San Francesco, lì ora è collocata una copia, mentre l'originale si può venerare e ammirare nella Basilica di Santa Chiara; d'innanzi a lui ora pregano le Clarisse, l'ordine fondato da Santa Chiara.
Questa splendida opera di stile romanico, è di autore sconosciuto, probabilmente un monaco siriano che la dipinse in Umbria nel XII° secolo, non è dipinta su tavola, ma su tela grezza fissata su legno di noce, ed è lunga 2,10 metri e larga 1,30 metri.
Guardando questa icona si leggono le Sacre Scritture, essa è ispirata dal Vangelo di San Giovanni.
La figura di Cristo domina sia per la grandezza che per il colore, il corpo risplende come a sottolineare la vincita sulla morte, non è appeso ai chiodi ma quasi appoggiato alla croce, e le sue braccia sono distese e accoglienti. La testa priva della corona di spine è circondata dalla corona gloriosa l'aureola, il volto è leggermente velato ma non riesce a nascondere i grandi occhi aperti e il leggero sorriso che affiora sulle labbra.
Il collo è gonfio e quasi sproporzionato per sostenere la forza dello Spirito. La veste di Gesù, il perizoma, è in lino orlato d'oro come le veste sacerdotali.
Sopra alla testa di Gesù troviamo la scritta "IHS NAZARE REX IUDEORUM" Gesù di Nazareth, re dei giudei.
Subito sopra nella cimasa, è raffigurato Gesù risorto con un lungo mantello che sale al cielo. La mano sinistra porta la croce, segno della sua vittoria sulla morte, mentre la destra si protende verso la mano di Dio Padre, che scende verso di lui con tre dita chiuse e due aperte.
Ai lati della figura di Cristo risorto 10 angeli festosi salutano il suo ritorno al Padre; commossi e pietosi invece i volti degli angeli raffigurati intorno alle mani ferite dalle piaghe e sanguinanti.
I colori dominanti utilizzati sono il rosso e l'oro, che sono segno di eternità e divinità. Il blu e il verde richiamano all'umanità, mentre il nero la morte.
Il bordo dell'icona sembra circondato da conchiglie che sono invece foglie d'acanto.
All'altezza del polpaccio di Gesù è raffigurato il gallo e probabilmente tra le figure raffigurate ai piedi della croce ora scomparse, c'erano Pietro e Paolo insieme ad altri santi.
I testimoni della crocifissione sono raffigurati sotto le braccia di Cristo, a sinistra troviamo Maria madre di Gesù, e il discepolo più amato a cui Gesù affidò sua madre: san Giovanni.
Sulla destra invece troviamo Maria Maddalena e Maria madre di Giacomo.
Tutte queste figure che hanno condiviso la passione di Cristo, erano presenti anche alla sua Resurrezione.
Sempre sulla destra troviamo il centurione e sopra alla sua spalla si vede la testa di suo figlio, che fu guarito da Gesù, e dietro di lui si intravedono le teste di tutta la famiglia che con lui credette.